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库卡华数冲压机械人-主动化冲压出产线详解

文章来由:Admin5 人气:-颁发时候:2019-02-17 19:14

一、多机连线机械手

  分为滑块同步形式及滑块自在形式,通俗合用于产量请求较大且品类浩繁的小型冲压件。

视频1:6台200T连线机械手
视频2:8台400T连线机械手

二、多机连线机械人

   通俗合用于外表和成形性请求较高的大型冲压件(汽车件等)。

视频3:800T+800T+300T+300T机械人连线▼


机械人冲压主动化出产线的通俗构成

   典范的机械人冲压主动化出产线包罗以下部分:机械人、电控体系、拆垛拆卸、过渡皮带、板料洗濯机、板料涂油机、对中台、线尾码垛体系、宁静防护体系及机械人端拾器。详细安排体例可以或许或许按照出产车间的面积停止调剂,如拆垛车的开出体例既可以或许或许与冲压线平行也可以或许或许与冲压线垂直。

 


1. 冲压机械人-华数冲压机械人、库卡冲压机械人、发那科冲压机械人  中智冲压机械人

  冲压出产用机械人除请求负载大、运转轨迹切确及机能不变靠得住等搬运机械人所共有的特征,还要知足频仍起/制动、功课规模大、工件尺寸及反转展转面积大等特色。各个厂家的冲压机械人都在通俗搬运机械人的根本上加大了电念头功率及加速机规格,加长了手臂,并普遍接纳棚架势装配布局。

 

2. 机械人冲压主动化线节制体系

  机械人冲压主动化体系须要集成压力机、机械人、拆垛机、洗濯机、涂油机、对中台、双料检测拆卸、视觉辨认体系、各类皮带、同步节制体系、宁静防护体系及大屏幕显现,并具备无缝集成进工场MES体系的才能。为了把如斯多的智能节制体系有用集成,通俗接纳以太网与财产现场总线二级搜集体系,此中现场总线体系可以或许或许同时搭载宁静总线。

 

3. 拆垛体系

  今朝罕见的拆垛体系有三种,别离是公用拆垛机/机械人+拆垛小车/桁架势机械手+拆垛小车。

 

(1)公用拆垛机

 

  其布局特色是垛料安排在可挪动液压起落台车上;垛料高度依托与光电传感器与液压体系节制,坚持恒定;磁力分张器依托气动或电动驱动主动切近垛料;接纳气缸驱动、矩阵安排的真空吸盘组停止拆垛,真空吸盘组垂直活动;拆成单张的板料接纳磁性皮带传输。

 

(2)机械人+拆垛小车

 

  其布局特色是垛料安排在可挪动的拆垛小车上;垛料高度不节制,拆垛时依托计较的板料厚度主动调剂机械人吸料高度;磁力分张器支架装配在拆垛小车上,支架可平移并具备多个可自在扭转的调剂枢纽,改换垛料时野生将磁力分张器靠在垛料周边;拆垛用真空吸盘组及双料检测传感器装配在机械人端拾器上;拆成单张的板料由机械人安排在可伸缩过渡皮带上停止传输。

 

(3)桁架势机械手+拆垛小车

 

  其布局特色是垛料安排在可挪动的拆垛小车上;垛料高度不节制,拆垛时依托计较的板料厚度主动调剂机械手吸料高度;磁力分张器支架装配在拆垛小车上,支架可平移并具备多个可自在扭转的调剂枢纽,改换垛料时野生将磁力分张器靠在垛料周边;拆垛用真空吸盘组及双料检测传感器装配在桁架势机械手端拾器上;拆成单张的板料由机械手安排在可伸缩过渡皮带上停止传输。

 

(4)可伸缩皮带机

 

  可伸缩皮带机用于拆垛完成后单张板料的传输,它可以或许或许为板料供给穿过洗濯机所需的挪动速率。皮带机的速率通俗为变频节制,以保障与后续洗濯机、涂油机的同步。皮带长度可调剂,以弥补不停止板料洗濯、洗濯机离线时的空间。

 

(5)板料洗濯机

 

  可伸缩皮带机用于拆垛完成后单张板料的传输,它可以或许或许为板料供给穿过洗濯机所需的挪动速率。皮带机的速率通俗为变频节制,以保障与后续洗濯机、涂油机的同步。皮带长度可调剂,以弥补不停止板料洗濯、洗濯机离线时的空间。

 

  跟着客户对汽车外表品质的请求愈来愈高,在冲压成形前对笼盖件板料停止洗濯已成为汽车厂的规范工艺。按照产量巨细,板料洗濯可以或许或许分为在线洗濯和离线洗濯两种工艺:离线洗濯合用于投产早期,单车型产量较低的企业,一条板料洗濯线可以或许或许供给2~3条冲压线,离线洗濯机的规格通俗宽度为2m;在线洗濯合用于批量较大的企业,为顺应轿车全体侧围的尺寸,在线洗濯机的规格通俗宽度为4.2m。

 

  洗濯机由引料辊、毛刷辊及挤干辊组合的辊系,能源及传动体系、液压调剂机构,洗濯过滤体系,集束喷管组件,油雾搜集器,光滑体系,行走机构,和电气节制体系等构成。首要用于规范板材、未涂层、镀锌板和铝板等板料、卷料的洗濯。洗濯机具备自行走机构,在不须要洗濯工序时,零件可沿空中轨道开出。

 

  引料辊、毛刷辊、挤干辊各自具备自力的压力调剂与变频驱念头构,经由过程切确调剂压力与速率,可以或许或许保障磨损、维修后的辊系与出产线坚持同步。挤干辊接纳无纺布层压布辊,以供给杰出的挤干和张紧机能,并具备防擦伤和自愈功效。洗濯油箱具备加热体系,可以或许或许使洗濯介质在差别情况温度下操纵并到达最好涂油结果。电气体系接纳具备现场总线通讯功效的PLC节制,经由过程触摸屏人机界面可以或许或许停止参数设定、毛病诊断。

 

(6)板料涂油机

   为了保障板料在较高速率下拉延成形时的品质,在冲压成形前对板料停止部分涂抹拉延油是汽车厂经常使用的工艺手腕,合用于主动化冲压线的涂油机。

 

  涂油机首要用于板材拉延前的涂油工序,由喷枪单位、供油及油液保温单位、放射供气单位、板料保送单位、油雾搜集单位、电气节制单位及机身等构成。涂油机具备行走机构,在不须要涂油时可以或许或许挪动离线。喷嘴接纳数字化节制,保障板料上油膜地位的切确和油膜厚度的平均。不论情况温度若何变更,供油及油液保温单位均处于期待放射状况,油液温度恒定,保障放射结果。

 

(7)板料对中台

  为了保障板料被切确地安排在模具内,在机械人拾取板料前须要对板料停止对中。经常使用的对中台有重力对中台、机械对中台及光学对中台三种。

 

1)重力对中台

  板料在装满滚珠的斜面上依托重力自在滑向一角停止定位,台上具备板推测位检测及双料检测。重力对中台合用于机械人间接安排板料,不合用于具备洗濯机、涂油机的主动线。

 

2)机械对中台

  板料依托磁性皮袋挪动至挡块,再由别的三侧的气缸驱动打料器向中间推,从而完成切肯定位。一切打料器的地位可示教编程,对中台具备板推测位检测及双料检测。机械对中台可以或许或许知足各类同性料的高速对中。别的,可接纳双中间设想,以知足同时处置一模两件或双模双件的请求。台上具备板推测位检测及双料检测。

 

3)光学对中台

  这是比来几年成长的手艺,其道理是操纵摄影取得的板料地位图象经视频处置软件后主动调剂机械人的轨迹,从而既知足终究将板料切确置入模具内的请求,又防止了机械对中台的庞杂机构。光学对中台实质上是一个具备板推测位检测及双料检测的磁性皮带机,比拟机械对中台,光学对中台可以或许或许明显下降本钱。

 

(8)机械人七轴与端拾器

  规范六轴机械人用于冲压出产可以或许或许到达8件/min的出产节拍,为了进一步进步出产率,最近几年来机械人制作厂家与体系集成商纷纭研发附加七轴。接纳七轴后,机械人冲压主动化出产线的出产节拍可以或许或许进一步进步到12件/min,使得机械人主动化冲压线的出产率可以或许或许与高贵的公用机械手高速线一较高低。

 

(9)线尾码垛体系

  主动化冲压线的出产节拍可以或许或许跨越10件/min,这时候线尾码垛工位的负荷就跨越休息极限,为了顺应这类高节拍的产出,须要先对冲压件制品停止分流,而后由野生或机械人将其码入料架,最初由铲车将料架运走。

 

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